Diplomaatilised suhted kahe riigi vahel sõlmiti 26. veebruaril 1921 (vt sellekohase dokumendi koopia) ja taastati 13. septembril 1991.
Eesti avas suursaatkonna Bukarestis 2015.a. Varem kattis Eesti Rumeeniat Varssavist. Taasiseseisvunud Eesti Vabariigi esimene suursaadik Peeter Reštšinski esitas oma volikirjad aastal 2000. Aastatel 2001-2005 oli Eesti suursaadikuks Rumeenias Aivo Orav, aastatel 2006-2009 Ants Frosch, aastatel 2010-2013 Taavi Toom ning aastail 2013-2015 Eerik Marmei. Eesti esimene Rumeenias resideeriv suursaadik Ants Frosch andis volikirja Rumeenia presidendile Klaus Iohannisele üle 10. septembril 2015. Praegu on Eesti suursaadikuks Rumeenias Ingrid Kressel-Vinciguerra, kes andis oma volikirja Rumeenia presidendile Klaus Iohannisele üle 27. augustil 2019.
Eestil on Rumeenias kaks aukonsulit. Alates 6. juulist 2009 on tegev Ingrid Cristea Vendelin Bukarestis ning 17. juunil 2018 avati Eesti aukonsulaat Ovidiuse ülikoolis Constantas Eesti ja Rumeenia peaministri osavõtul. Ametisse astus aukonsul Alexandru Bobe, kes on Ovidiuse ülikooli aserektor (fotol hetk aukonsulaadi avamiselt: vasakult esimene Rumeenia peaminister Viorica Dăncilă, paremalt esimene Eesti peaminister Jüri Ratas ja teine Alexandru Bobe).
Rumeenia kattis aastatel 1924.-1932 Eestit Varssavist ning seejärel kuni 1935. aastani Riiast. Esimene Rumeenia diplomaatiline saadik oli Alexandru Florescu ja esimene Eestis resideerunud diplomaatline saadik (täievoliline minister) Gherorghe Davidescu aastatel 1935-1939. Tema lahkumise järel hakati Eestit katma Helsingist.
Rumeenia avas Eestis suursaatkonna 2016. aasta septembris ja esimene Eestis resideeruv Rumeenia suursaadik Daniela-Mihaela Cămărășan esitas oma volikirja Vabariigi presidendile 1. novembril 2016.